PoseTransform.hh

 
#ifndef GRAMODS_GRAPHICS_POSETRANSFORM
#define GRAMODS_GRAPHICS_POSETRANSFORM
 
// Required before gmCore/OFactory.hh for some compilers
#include <gmCore/io_eigen.hh>
 
#include <gmGraphics/Transform.hh>
 
BEGIN_NAMESPACE_GMGRAPHICS;
 
class PoseTransform : public Transform {
 
public:
  PoseTransform();
  ~PoseTransform();
 
  void setPosition(Eigen::Vector3f p);
 
  Eigen::Vector3f getPosition();
 
  void setOrientation(Eigen::Quaternionf q);
 
  Eigen::Quaternionf getOrientation();
 
  void setOrientationCenter(Eigen::Vector3f c);
 
  Eigen::Vector3f getOrientationCenter();
 
  void setScale(Eigen::Vector3f p);
 
  Eigen::Vector3f getScale();
 
  void setScaleCenter(Eigen::Vector3f c);
 
  Eigen::Vector3f getScaleCenter();
 
  void setScaleOrientation(Eigen::Quaternionf q);
 
  Eigen::Quaternionf getScaleOrientation();
 
  Eigen::Affine3f getTransform() override;
 
  GM_OFI_DECLARE;
 
private:
  struct Impl;
  std::unique_ptr<Impl> _impl;
};
 
END_NAMESPACE_GMGRAPHICS;
 
#endif